Dynamique - V_CM et V_tg

Soit

un mouvement de translation
(le centre de masse de l'objet se déplace à une vitesse v_CM)

et

un mouvement de rotation
(les points extérieurs de l'objet ont, par rapport au centre de masse, une vitesse tangente à la trajectoire circulaire v_tg, notée plus simplement v)

En effet, on peut voir que le point en contact avec le sol a une vitesse par rapport au sol v_contact = v_tg - v_CM.
S'il n'y a pas de glissement, cette vitesse relative est nulle et donc les 2 vitesses sont de même norme. Ceci n'est possible que s'il y a une force de frottement suffisante.