Cahier des charges
| Groupe 2 | Cahier des charges du robot | Date: 23/10/02 Version 2 | |
| Mise à jour | Remplace version du 03/10/02 | ||
| Date | Origine | ||
03/10 02/10 02/10 02/10 | Groupe Groupe Groupe Groupe | Fonctions * Etre capable d'apporter des boisssons à différents clients - Reconnaître les signaux de fréquences différentes - Pouvoir saisir une canette standard vide et la déposer - Pouvoir se déplacer de manière autonome rapidement | |
02/10 02/10 02/10 02/10 03/10 02/10 | Groupe Groupe Groupe Groupe Groupe Groupe | Performances- 14 signaux différentes à reconnaître - Apporter 7 boissons - Temps maximum: 5 minutes - Aller plus vite que l'adversaire - Autonomie de 5 minutes exigée et de 15 minutes souhaitée - Conception, construction et programmation en 7 mois maximum | |
02/10 02/10 23/10 02/10 02/10 03/10 03/10 03/10 | Groupe Groupe Groupe Groupe Groupe Groupe Groupe Groupe | Contraintes
* Environnementales: - dimension de la table (voir plan en annexe) - se repérer grâce au marquage du sol (voir plan en annexe) - dimension max: doit pouvoir passer entre la table et le comptoir: 27.5cm | |
L'analyse fonctionnelle
Nous n'avons pas affaire à un simple graphe séquentiel mais nous avons deux graphes en parallèles: un pour la mobilité et un pour le traitement des signaux. En effet les signaux peuvent être reçus et doivent donc être traités alors que le robot est déjà en train de remplir une fonction de mobilité.
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On détecte un signal, ce signal est ensuite reconnu comme appel ou remerciement, et ensuite on identifie le client. |
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Ces mobiles n'ont pas d'ordre bien déterminés ILs peuvent s'enchaîner de différentes manières suivant la situation dans laquelle nous nous trouvons. Il faut dès lors optimiser le temps nécessaire pour servir les clients. |
La recherche de solutions
1. Déplacement
Voici les cinq solutions que nous avons envisagées: |
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2. Préhension
A nouveau cinq solutions nous sont venues à l'esprit:     |
3. Bras
Nous avons traité dans ce cas quatre possibilités:- La translation : le bras peut effectuer un mouvement de translation verticalement et ou horizontalement.
- Rotation autour de l'axe du robot : le bras tourne autour du robot.
- Basculement : la canette est soulevée grâce à une rotation autour de l'axe horizontal situé à la base du bras.
- Bras fixe par rapport au robot.
L'évaluation des différentes solutions
Pour choisir la solution que nous allions adopter, nous avons comparé les différentes solutions sur base d'une liste de critères, que nous espèrons la plus exhaustive possible. Nous avons classé ceux-ci par ordre d'importance dans les tableaux comparatifs suivants. Le système de cotation que nous avons adopté comporte 5 niveaux, s'étalant de -2 à +2.
1. Déplacement
Tricycle 1md1d 1md bille 1md libre 2m vitesse croisière 1 1 1 1 0 vitesse demi tour sur place -1 0 0 0 1 précision dans les déplacements 1 2 2 -1 -2 stabilité -1 0 0 0 0 simplicité méca 0 -1 0 0 1 simplicité élec 0 0 0 0 -2 réglage d'approche -1 -1 -1 -1 1 consommation 0 -1 0 0 -2 total 0 0 2 -1 -3 2. Préhension
Electroaimant Prise par au-dessus Prise de face Prise latérale Face avec plateau vitesse prise 1 0 0 0 0 précisison requise 1 -2 0 0 0 solidité prise 0 -1 0 0 2 simplicité méca 1 -1 0 -1 -2 simplicité élec -2 0 0 0 0 consommation -2 0 0 0 -1 encombrement 0 -1 0 -1 -1 total -1 -5 0 -2 -2 3. Bras
Translation Tournant Fixe Levé par rotation vitesse -1 1 0 0 sécurité 0 -2 -2 0 simplicité méca 0 -1 2 1 consommation -1 -1 2 1 nombre de moteur (préhension+bras) -1 -1 1 1 encombrement -1 -2 1 1 total -4 -6 4 4 Le projet retenu
- une roue motrice et directrice et une bille
- une pince qui prend la canette de face
- un bras effectuant un mouvement de rotation
Voici la maquette d'assemblage de notre robot:
