UCL /FSA - Programme d'études : MECA2732

Programme d'études 2002-2003 > FSA > MECA2732

MECA2732

Introduction à la robotique

[30h+15h]2q

Enseignant(s) :

Hervé Buyse, Paul Fisette, Jean-Claude Samin

Objectifs
Cahier des charges
Résumé
Autres informations du cahier des charges
Valeurs ECTS de l'activité

Objectifs

Le
but de ce cours est d'enseigner aux étudiants les techniques utilisées en
robotique industrielle pour l'automatisation de systèmes de production. A
l'issue du cours, les étudiants seront conscientisés par les avantages que peut
produire l'utilisation de la robotique pour l'automatisation d'une production,
ainsi que par les problèmes pratiques que peut poser cette utilisation.<o:p></o:p>

Cahier des charges

Pour
atteindre les objectifs précités, le cours abordera les thèmes suivants:<o:p></o:p>

<ul style='margin-top:0cm' type=disc>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l4 level1 lfo1;
tab-stops:list 36.0pt'>Justification technico-économique de la robotique.
Concepts de base : structures morphologiques et principaux constituants
des robots (actionneurs, capteurs, transmissions, préhenseurs,...) <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l4 level1 lfo1;
tab-stops:list 36.0pt'>Programmation de tâches. Modèles de changement de
coordonnées. Génération de trajectoires et asservissements. <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l4 level1 lfo1;
tab-stops:list 36.0pt'>Capteurs extéroceptifs et utilisation de la vision
industrielle. <o:p></o:p></li>

Résumé

<ol style='margin-top:0cm' start=1 type=1>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Introduction : concepts de base, historique,
justification technico-économique, classification des robots suivant leur
structure cinématique. <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Constituants mécaniques : actionneurs, moteurs, organes
de transmission, réducteurs. <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Asservissements (commande au niveau articulaire) :
schéma d'asservissement, constituants (capteurs proprioceptifs, systèmes
de commande informatisés). <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Effecteurs : étude des différents effecteurs (pinces,
préhenseurs,...) électriques, pneumatiques, etc... <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Génération de trajectoire et asservissements (commande
de base des moteurs au niveau articulaire). <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Modèles de changement de coordonnées : modèles
géométriques direct et inverse de robots industriels. Transformations
homogènes. Coordonnées articulaires et cartésiennes. Paramètres de
Denavit-Hartenberg. <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Résolution de systèmes linéaires quelconques
(pseudo-inverse) pour l'inversion des modèles de robots redondants.
Optimisation et description minimale des tâches (pour programmation de
robots industriels par CAO). <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Capteurs extéroceptifs et systèmes de vision
artificielle : problèmes de matériel (constituants) et de logiciel
(traitement et analyse de l'information, reconnaissance de formes,...). <o:p></o:p></li>
<li class=MsoNormal style='margin-top:5.0pt;margin-bottom:5.0pt;mso-list:l2 level1 lfo2;
tab-stops:list 36.0pt'>Programmation de tâches : utilisation des techniques de
l'Intelligence Artificielle. <o:p></o:p></li>
</ol>

<![if !supportEmptyParas]> <![endif]><o:p></o:p>

La
matière du cours est illustrée deux laboratoires. Le premier donne aux
étudiants l'occasion de piloter un robot industriel réel. Le deuxième les
conduit à programmer (sur simulateur hors ligne) une cellule d'assemblage. En
outre, deux visites sont organisées : si possible, l'une auprès d'un
fournisseur de robots et l'autre auprès d'une industrie utilisatrice.<o:p></o:p>

Autres informations du cahier des charges

Optionnel
MECA 2755 : Automatisation industrielle (voir ci-dessous). <o:p></o:p>

Les
étudiants ayant suivi le cours MECA 2755 (Automatisation industrielle) sont
dispensés d'une partie du cours et de certains laboratoires. Cette version
réduite du cours (MECA 2732A) est valorisée par 3 ECTS.<o:p></o:p>

<![if !supportEmptyParas]> <![endif]><o:p></o:p>

<![if !supportLists]>-         
<![endif]>Evaluation<o:p></o:p>

Examen oral.<o:p></o:p>

<![if !supportEmptyParas]> <![endif]><o:p></o:p>

<![if !supportLists]>-         
<![endif]>Support<o:p></o:p>

Notes de cours et copie des transparents.<o:p></o:p>

<![if !supportEmptyParas]> <![endif]><o:p></o:p>

<![if !supportLists]>-         
<![endif]>Références (conseillées)<o:p></o:p>

<![if !supportLists]>-         
<![endif]>B. Gorla et M. Renaud, Modèles des Robots Manipulateurs :
Application à leur Commande, Cepadues éditions, 1984. <o:p></o:p>

<![if !supportLists]>-         
<![endif]>E. Dombre et W. Khalil, Modélisation, Identification et
Commande des Robots, Traité des Nouvelles Technologies : Série Robotique,
Hermes, deuxième édition, 1999. <o:p></o:p>

<![if !supportLists]>-         
<![end

Valeurs ECTS de l'activité

ELEC23	Troisième année du programme conduisant au grade d'ingénieur civil électricien	(4 ECTS)
FSA2DC/TO	Diplôme d'études complémentaires en sciences appliquées (automatique)	(4 ECTS)
FSA3DA	Diplôme d'études approfondies en sciences appliquées	(4 ECTS)
INFO22	Deuxième année du programme conduisant au grade d'ingénieur civil informaticien	(4 ECTS)
INFO23	Troisième année du programme conduisant au grade d'ingénieur civil informaticien	(4 ECTS)
MECA21	Première année du programme conduisant au grade d'ingénieur civil mécanicien	(4 ECTS)
MECA22	Deuxième année du programme conduisant au grade d'ingénieur civil mécanicien	(4 ECTS)
MECA23	Troisième année du programme conduisant au grade d'ingénieur civil mécanicien	(4 ECTS)

Valeur ECTS par défaut

(4 ECTS)

Programme d'études 2002-2003 > FSA > MECA2732

Recherche - Aide - Renseignements généraux

[UCL] [Site Web Facultaire] [Pointeurs utiles]

Responsable : Jean-Louis Marchand
Contact : secretaire@fsa.ucl.ac.be