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 Cahier des charges
1. Introduction : concepts de base, historique, justification technico-économique, classification des robots suivant leur structure cinématique.
2. Constituants mécaniques : actionneurs, moteurs, organes de transmission, réducteurs.
3. Asservissements (commande au niveau articulaire) : schéma d'asservissement, constituants (capteurs proprioceptifs, systèmes de commande informatisés).
4. Effecteurs : étude des différents effecteurs (pinces, préhenseurs, ...) électriques, pneumatiques, etc...
5. Programmation et génération de trajectoire : méthode de programmation (apprentissage, langage, CAO), langage de programmation (VAL, AML) ; génération des mouvements (point à point, interpolation et suivi de trajectoires).
6. Capteurs extéroceptifs et systèmes de vision artificielle : problèmes de matériel (constituants) et de logiciel (traitement et analyse de l'information, reconnaissance de formes, ...).
7. Programmation de tâches : utilisation des techniques de l'Intelligence Artificielle.
La matière du cours est illustrée par des exercices et une séance de laboratoire consacrée à la programmation d'un robot industriel. En outre, deux visites sont organisées : l'une auprès d'un fournisseur de robots et l'autre auprès d'une industrie utilisatrice.
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